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ESP中传感器以及接口技术的电路解析电路原理，方向盘转角传感器接口。
方向盘转角传感器的输出为正交编码脉冲。正交编码脉冲包含两个脉冲序列，有变化的频率和四分之一周期（90°）的固定相位偏移，如图1所示。通过检测2路信号的相位关系可以判断为顺时针方向和逆时针方向，并据此对信号进行加减计数，从而得到当前的计数累计值，也即方向盘的绝对转角，而转角的变化率即角速度，则可通过信号频率测出。另外，方向盘转角传感器有一个零位输出信号，当方向盘在中间位置时，该信号输出0V，否则输出5V，通过该信号，可对绝对转角进行校准。
ESP中传感器及接口技术的电路解析
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方向盘转角传感器脉冲序列波形
CCI 与方向盘转角传感器的接口电路如图2所示。片内内置增量编码的正交解码器，该解码器使用定时器3的两个引脚（T3IN、T3EUD）作为正交脉冲的输入，在正确设置相关寄存器后，定时器3的数据寄存器的值与方向盘转角成正比，故可方便的计算转角，本文所使用的方向盘转角传感器每一圈对应44个脉冲，设定时器3的数据寄存器为T3，则绝对转角为。
ESP中传感器及接口技术的电路解析
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方向盘转角传感器接口电路
进行差分运算，即可得到转角变化速率。微控制器把计算得到的参数通过CAN发送给ECU。
轮速传感器接口
根据前面部分介绍的轮速传感器信号特点，设计接口电路如图3所示。
ESP中传感器及接口技术的电路解析
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图3 轮速传感器接口电路
电路采用两级滤波和整形，以保证轮速信号在极低转速下不会丢失，同时避免因悬架振动引起的信号干扰。图中由电阻R2引入第一级迟滞比较，而使用74HC引入第二级迟滞比较。
横摆角速度、纵向横向加速度传感器
横摆角速度、纵向横向加速度传感器的安装位置基本相同，输出都是0V5V的模拟量，由于汽车颠簸造成的信号波动特性一致，故封装在同一模块中。其硬件接口如图4示，实现硬件模拟前置滤波，以抑制来自传感器的模拟信号中的高频噪声成分，防止在采样过程中出现混叠现象。
各个阻容元件的参数，即可设置滤波截止频率和延时大小。汽车运行过程中，在较好路面上行驶时，由于信号较好，延时尽量要小，而在颠簸路面上行驶，则希望滤波效果要好。但是由于硬件滤波的频率特性一经设计完毕，无法实时修改，故需要在软件中设计数字滤波环节。数字滤波常用的有维纳滤波器、卡尔曼滤波器、线性预测器、自适用滤波器等。在这里选用计算量小、实时性能好的一阶低通滤波。
南京时恒：（shihengomn）